Традицион эретеп ябыштыру роботлары белән проблемалар
Традицион эретеп ябыштыру роботын җитештерү алдыннан, гадәттә, программалаштыруны өйрәтү таләп ителә, ягъни эретеп ябыштыру юлы һәм эретеп ябыштыру хәрәкәте өйрәтү җайланмасы аша нокта буенча теркәлә, һәм эретеп ябыштыру роботы алдан билгеләнгән эретеп ябыштыру эшен өйрәтелгән эретеп ябыштыру юлы һәм эретеп ябыштыру хәрәкәте буенча башкара.
Гадәти эретеп ябыштыру роботлары гадәти корыч элементларны гомуми эретеп ябыштыруны канәгатьләндерә ала, ләкин корыч конструкцияләр төзү инженериясе өчен, инженерлык күләме гадәттә зур, эретеп ябыштыру структурасы катлаулы, һәм эретеп ябыштыру өлешләренең формасы һәм үлчәм төгәллеге югары булганлыктан, эретеп ябыштыру таләпләрен үтәү кыен.
Эретеп ябыштыру роботының эш принцибын бушлай өйрәтү
Бушлай өйрәтелгән эретеп ябыштыру роботы, нигездә, BIM эретеп ябыштыру юлын планлаштыру, оффлайн эретеп ябыштыру программалаштыруын гамәлгә ашыру һәм лазер позицияләү эретеп ябыштыруны күзәтү системасы аша реаль вакыт режимында эретеп ябыштыру юлын күзәтү, роботның эретеп ябыштыру траекториясен компенсацияләү, эретеп ябыштыру сыйфатын яхшырту, катлаулы эретеп ябыштыру җитештерү чикләүләре шартларында традицион эретеп ябыштыру роботыннан нәтиҗәле рәвештә котылу өчен.
Эретү роботы, нигездә, эретү юлын планлаштыру өчен BIM куллана, оффлайн эретү программалаштыруын гамәлгә ашыра һәм лазер позицияләү эретү күзәтү системасы аша эретү юлын реаль вакыт режимында күзәтеп бара, шуның белән роботның эретү юлын компенсацияли һәм көйли, шулай ук эретү сыйфатын яхшырта.
BIM программа платформасы аша бушлай эретеп ябыштыру роботын оффлайн программалаштыру технологиясен өйрәтү, 3D виртуаль мохитнең бөтен эш күренешен төзү, эретеп ябыштыру позициясен, санын, формасын исәпкә алу өчен корыч компонентларының нечкәлеген исәпкә алу, эретеп ябыштыру позициясен билгеләү, эретеп ябыштыру санын билгеләү, формалаштыру, робот эретеп ябыштыру юлын планлаштыру, юл тизлеген һәм башка параметрларны билгеләү, һәм программа платформасында симуляцияләү, планлаштыру юлын иң яхшы хәрәкәт траекториясенә көйләү, робот эретеп ябыштыру программасын эретеп ябыштыру роботына тапшыруны булдыру.
Традицион эретеп ябыштыру роботларын өйрәтү программалаштыруы белән чагыштырганда, оффлайн программалаштыруның түбәндәге өстенлекләре бар:
- Виртуаль күренештәге корыч элементларның формасына карап, катлаулы эретеп ябыштыру юлларын автоматик рәвештә булдырырга мөмкин
- Укытырга кирәк түгел, роботның эш вакытын биләмәгез, программалаштыру җитештерү линиясен туктатырга кирәк түгел
- Траекторияне симуляцияләү, бәрелешне ачыклау, юлны оптимизацияләү һәм билгеләнгәннән соң код генерацияләү
Лазер позицияләү эретеп ябыштыруны күзәтү компенсациясе
Лазер позицияләү эретеп ябыштыруны күзәтү системасы, нигездә, 1 CCD камера һәм 1 ~ 2 ярымүткәргеч лазерны үз эченә алган эретеп ябыштыруны күзәтү сенсорларыннан тора.
Лазер сенсорның аскы өлеше өслегенә лазер полосаларын билгеле бер почмакта проекцияләү өчен структураль яктылык чыганагы булып хезмәт итә.
Камера сенсорның аскы полосаларын турыдан-туры күзәтә.
Камераның алгы өлеше лазер үткәрү өчен оптик фильтр куллана, ләкин лазерның төгәл урнашуын һәм күзәтүен тәэмин итү өчен эретеп ябыштыру дугасы кебек башка барлык яктылыкны фильтрлый.
Лазер нурланышы эретеп ябыштыру өслегенә тәэсир итә, датчиктагы линзадан соң лазер полосалары барлыкка килә, бу фотосизгер детекторда эретеп ябыштыру өлешенең контурын, ягъни эретеп ябыштыру өлешенең формасын чагылдыручы лазер полосасы рәсемен барлыкка китерә.
Лазер полосасы сурәте визуаль контрольдә эшкәртелә, шуңа күрә ул эретеп ябыштыру үзенчәлекләре турындагы мәгълүматларны, мәсәлән, күзәтү ноктасы координаталарын, эретеп ябыштыру арасын, кисемтә мәйданын һ.б. аерып ала.
Күрү системасы эретеп ябыштыру урыны турындагы мәгълүматка нигезләнеп, эретеп ябыштыру фонаре юлын исәпли һәм юл мәгълүматларын эретеп ябыштыру роботына җибәрә. Эретеп ябыштыру роботы реаль вакыт режимында йөгерү юлын контрольдә тота, эретеп ябыштыру фонаре һәрвакыт эретеп ябыштыру белән туры килүен тәэмин итә.
Бастырып чыгару вакыты: 2023 елның 20 декабре